Er wurde 1947 geboren. Nach dem Studium des Bauingenieurwesens sowie der Arbeits- und Wirtschaftswissenschaften übernahm er für Lahmeyer International, Frankfurt, führende Aufgaben der Ingenieurberatung im In- und Ausland. Dazu gehörten zahlreiche, auch längerfristige Aufenthalte in vielen Ländern der Welt. Nach zwölfjähriger Tätigkeit wechselte er 1988 zur Hochtief AG nach Essen und zeichnete dort zunächst verantwortlich für die Auslandsaktivitäten.
1990 wurde er in den Vorstand der RWE-Tochter berufen, 1992 zu dessen Vorsitzenden und als Mitglied des Vorstands der RWE AG bestellt. Nach mehr als 15 Jahren an der Spitze des größten deutschen Bauunternehmens wechselte er 2007 in den Aufsichtsrat. Er ist Mitglied mehrerer Aufsichtsräte und Boards. Er saß auch im Verwaltungsbeirat der Commerzbank AG.
Keitel ist verheiratet und hat drei erwachsene Kinder. Er nimmt eine Reihe ehrenamtlicher Aufgaben wahr, unter anderem als Honorarprofessor der TU Berlin sowie als Präsident des Stiftungsrats der Stiftung Wissenschaft und Politik.